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追溯马术演变的历史，我们惊奇地发现，世界最早有关马术的著作，出现在公元前400多年，作者是因为《远征记》一书而闻名于史的古希腊历史学家、军事家和政论家色诺芬。
这位苏格拉底的弟子曾经多年征战，他在晚年时期写就的《论骑兵司令的职责》、《论骑术》等著作，被认为是至今可考证的最早的马术著作。更加令人惊奇的是，色诺芬在2000多年前就提出了马术的精髓：不要用恐惧和暴力胁迫马，更不要对马使用小伎俩小诡计，而应该真心与马进行沟通，仔细倾听马的内心，读懂马的意图。
色诺芬在2000多年前奠定的马术精髓，在欧洲得以传承。到了12世纪中叶的欧洲王室风行马术，王公贵族们着装华贵，在各种仪式、狩猎、竞赛中展示自己精湛的骑术，马术师在欧洲一向具有较高的社会地位，马术运动被冠以了“王者的运动”这一高贵的“封号”。
在我国，马术运动也曾经盛极一时。在战国初期就有“田忌赛马”，王侯与大臣经常进行赛马活动；汉唐时期，上至王侯将相，下至平民百姓，不论男女老幼都热衷于骑射、马球等马术竞技活动。
马术成为竞赛项目的历史非常悠久。公元前1500年的古埃及人，就已经开始了骑马竞赛活动。在公元前7世纪古希腊所举行的古代奥林匹克运动会上，有了四驾马车竞技项目。现代马术运动到了18世纪末成为一个独立的体育项目。
1900年，在法国巴黎举办的第2界现代奥运会上，马术场地障碍赛就被列为正式奥运比赛项目。这是现代奥运会上惟一一项有动物参与的比赛项目。
